安城市内で犬と一緒にゆっくりできる場所、どこかありますか？

最近犬を飼い始めたのですが、休日に一緒にのんびりできる場所を探しています。お散歩コースや公園ももちろん良いのですが、例えばベンチで一休みしたり、ちょっとした芝生で遊んだりできる場所があれば知りたいです。 安城市内で「ここは犬連れで行ってもゆったりできたよ」というおすすめのスポットがあれば、ぜひ教えてください。特に、住宅街からあまり遠くなくて、初心者でも行きやすい場所だとうれしいです。 他にも、犬とお出かけするときのマナーや便利グッズなど、地元ならではの工夫があったら参考にしたいので、教えてもらえると助かります！