清須市で休日に車で回るなら、駐車場が便利なスポットや回り方のコツを教えてください

これから清須市で休日を過ごす予定があり、車でいくつかの場所を巡りたいと考えています。観光や買い物、公園など、気軽に回れるスポットを効率よくまわりたいのですが、駐車場の有無や広さ、料金のことがよくわからず悩んでいます。 例えば中心市街地の商業施設や、紅葉を楽しめる公園など、車でのアクセスが便利で駐車に困らない場所があれば知りたいです。特に週末の混雑や駐車場の利用可能時間帯、また回る順番や立ち寄りやすいルートのアドバイスがあると助かります。 また、初めて訪れる場所も多いので、駐車場の場所がわかりやすいかや、駐車場からの歩きやすさ、近隣にカフェやトイレなどの休憩スポットがあるかも気になります。予算的には駐車料金はできれば無料か安めのところが理想です。 清須市内で車利用の休日を楽しみやすいおすすめのスポットや駐車場事情、周り方のコツなどがあれば教えてください。