額田郡幸田町で初めて車を使って買い物に行くとき、駐車場やアクセスで気をつけるポイントは？

これから額田郡幸田町内のスーパーに車で買い物に行こうと思っています。運転も駐車も初心者なので、駐車場が広くて入りやすい場所や、混雑しにくい時間帯があれば教えてほしいです。また、スーパー周辺のアクセスのしやすさや、車での行き帰りに注意したほうがいい道路の特徴などもあれば知りたいです。具体的な場所名や費用、利用時間のルールなど、地元の方の詳しい情報があれば助かります。