新城市で休日に紅葉や自然を楽しみながら車で回るおすすめルートは？駐車場や休憩場所も知りたい

これから秋の紅葉を楽しみに新城市へドライブに行こうと思っています。自然が豊かで景色のいいスポットを車で効率よく回りたいのですが、どんなルートや場所がおすすめでしょうか？ 特に駐車場の有無や台数、利用時間の制限があるかどうかも気になります。休憩や軽食を取れる場所が途中にあれば教えてほしいです。できれば混雑しにくい時間帯や注意点もあれば知りたいです。 また、新城市内には紅葉の名所として知られている公園や散策路もあると聞いたのですが、具体的なアクセス方法や駐車場の位置、周辺でのランチの選択肢についても教えてもらえると助かります。車利用での日帰り秋のお出かけプランを組む参考にしたいので、地元の方の実用的なアドバイスをお願いします。