豊川市で初めて車を使って買い物に行く予定です。駐車場やおすすめの時間帯を教えてください

これから豊川市内で車を使って買い物に行こうと思っているのですが、初めてなので少し不安があります。普段車を運転しないので、駐車場の場所や使い勝手がよくわかりません。特に、ショッピングモールやスーパーの駐車場で、入りやすくて停めやすいところがあれば知りたいです。 また、豊川市は平日と休日で交通や駐車場の混み具合が違うと思うので、混雑を避けられるおすすめの時間帯も教えてほしいです。できれば駐車料金がかからない場所や、駐車場から目的地までのアクセスが便利なところの情報もあると助かります。 車での買い物が初めてのため、駐車場を探す時の注意点や、周辺施設の利用方法、もしあればトイレの場所や子連れでも利用しやすいポイントなど、豊川市での車利用に関する具体的なアドバイスをいただけたら嬉しいです。よろしくお願いします。