豊田市の人気観光スポットへ車で行くとき、駐車場利用のポイントは？

これから豊田市内の観光スポットに初めて車で行こうと思っています。週末の昼間に訪れる予定で、駐車場の混雑や料金、アクセスのしやすさが気になります。特に、子連れで行くので駐車場の広さや安全面も知りたいです。豊田市内で観光に便利な駐車場や、駐車時に気をつけること、混雑を避けるコツなど、具体的な情報があれば教えてもらえますか？