刈谷市内で秋の子連れお出かけに便利な駐車場付き公園はありますか？

これから秋の行楽シーズンに向けて、刈谷市内で子どもを連れて遊びに行ける公園を探しています。できれば車で行くので駐車場が使いやすい場所がいいです。遊具や広場があって、トイレも近いと助かります。平日や週末の混雑状況や、行くならおすすめの時間帯があれば教えてください。紅葉も楽しめるスポットがあれば併せて知りたいです。